桥梁的雏形有堤梁式桥、独木桥、用船只接接成的浮桥等。《考工典拾遗记》和《竹书纪年》分别记载了：“舜命禹（约公元前2100年）疏川奠岳，济巨海，鼋鼍以为梁”和“周穆王三十七年（约公元前965年）伐楚，大起九师，东至九江，架鼋鼍以为梁”。鼋鼍是一种特别巨大的乌龟。而在浅滩溪涧中刚露出水面的石磴、大石块，远远望去，就如一个又一个露在水上的乌龟背，古人形象化地称其为鼋鼍。古代人为了步涉溪涧小河，用大小砾石或较整齐的条石在水中筑起一个接一个石磴，形成一座堤梁式的石桥，就是“架鼋鼍以为梁”。如《尔雅释宫》中讲的“石杠谓之徛”，“徛者，步桥也，按即聚石水中，以备步涉者”。现代人称它为“汀步桥”、“过水梁”、“过水明桥”。
    今天在不少山区还可以见到这种古桥型式，浙江泰顺县通过仕阳溪的双层式堤梁式桥，高的供肩挑的人行走，低的供一般行人通过。因该溪洪水季节短，造跨河桥梁并无必要，就因地制宜地造了堤梁式桥。（参见“中国科技史话丛书”之《桥梁史话》）
    泰顺碇步桥数量众多，历史悠久。据现有相关资料来看，最早的碇步为建于唐代的莒江仁石碇步。在古代修建的碇步中，以清代建造的碇步数量最多，构造也比其他年代精致。泰顺碇步最具代表性的是《桥梁史话》中提到的仕水碇步，该碇步始建于明代，位于仕阳夏家港，明中叶被洪水冲毁，移建于上游“济渡处”，清乾隆59年（1794）重建于现址，清嘉庆24年（1819）修葺，1987年再次重修。
    泰顺大部分碇步桥从始建至今均历经多次重修，近几年由于泰顺小水电业发展迅速，部分碇步在水库建造中被淹没。
    泰顺位于浙江南部，境内沟谷纵横，溪流交错，过溪涉水，多靠碇步。碇步是桥梁的原始雏形，在泰顺分布广泛。一年四季除洪水多发季节外，碇步都可畅行无阻，且就地取材，经济实用。初时的碇步，石齿采用自然石块，齿形不齐，后来采用加工的石块砌筑，整齐美观。石齿一般砌入人造的石滩上，也有少数于平坦裸露的岩层上凿孔，嵌入孔槽。据1987年相关部门的调查资料，全县有碇步245条，短的10多齿，长的200余齿。以三都湾水系为多，自东溪至仕阳一段，20里就有碇步10条，长皆百齿以上，尤以仕水碇步为著。
    位于仕阳镇溪东村村南仕阳溪上，清乾隆59年（1795）建，嘉庆24年（1820）重修，系双层结构堤梁桥，碇步上下溪床有大面积的井字形木架框定卵石砌成的滩基，以稳固碇步，碇步共223齿，全长136米。仕阳溪东村碇步初造于明代，建于溪东宫前滩至对岸夏宅港，即在现碇步下游200米处，共360齿，该碇步在明朝中叶毁于一场特大洪灾。后村民选址上游“济渡”处即现碇步上游100米处再造碇步，造成又毁于洪水。至清乾隆末年，有乡贤重新选址修建碇步，于乾隆59年（1795）建成。该碇步在嘉庆年间又有损于洪水，乡贤再度总结经验，探索新工艺，重修碇步，并在碇步根部及上下滩以卵石密砌滩基，以井字形松木架框定，加固滩基。此项技术的突破，碇步终于历久不毁，这就是现存的仕水碇步。